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工业机器人名词术语及意义解析

作为一个工业机器人爱好者,必须知道的工业机器人所用的首要术语及含义。

工业机器人术语分类如下:

按工业机器人的种类分

一般分类:

术语:操作型机器人

含义:由人直接参与操作以完结机器人所承当的部分或悉数作业的机器人


术语:程控型机器人

含义:按预先编制好的给定信息(次序、条件及方位等)逐次进行各阶段动作操控的机器人


术语:示教再现型机器人

含义:经过示教编程进行次序、条件、方位及其他信息的示教,并能按这些信息进行作业的机器人


术语:数控型机器人

含义:不用使机器人动作,经过数值、言语等示教次序、条件、方位及其他信息,并能按这些信息进行作业的机器人


术语:智能机器人

含义:靠人工智能技术决议计划举动的机器人(所谓人工智能,是指人工完成辨认才能、学习才能、抽象思维才能及环境适应才能等)


术语:感觉操控机器人

含义:使用传感器输出信息,对机器人的动作完成感知操控的机器人


术语:自适应操控机器人

含义:具有自适应操控功用的机器人(所谓自适应操控功用是指对应用于环境改动等,能是操控等特性改动,以满意所需条件的操控功用)


术语:学习操控机器人

含义:具有学习操控功用的机器人(所谓学习操控功用是指能反映作业经历等,并进行恰当作业的操控功用)

工业机器人名词术语

按操控分类

术语:伺服操控机器人

含义:由伺服组织操控的机器人(有方位伺服、力伺服及软件伺服等)


术语:非伺服操控机器人

含义:用伺服组织以外的手法进行操控的机器人


术语:连续轨道(CP)操控机器人

含义:由轨道操控完成运动操控的机器人(所谓CP操控是指全轨道或全途径被拟定的操控)


术语:点位PTP操控机器人

含义:由点位操控完成运动操控的机器人(所谓PTP操控是指经过途径上的点或空间某些指定点进行的位姿操控)


按动作组织分类

术语:直角坐标型机器人

含义:动作组织首要是直角坐标方法的机器人


术语:圆柱坐标型机器人

含义:动作组织首要是圆柱坐标方法的机器人


术语:球坐标型机器人

含义:动作组织首要是极坐标方法的机器人


术语:关节型机器人

含义:动作组织首要由关节构成的机器人




关于组织/功用的根本术语

术语:操作器

含义:具有仿人手臂功用,可在空间抓放、移动物体或进行其他作业的一种机械设备


术语:手动操作器

含义:由人直接操作的操作器


术语:操作机器人

含义:具有仿人手臂功用的机器人


术语:固定次序机器人

含义:设定信息不易改动的次序操控机器人


术语:可变次序机器人

含义:设定信息易于改动的次序操控机器人


术语:移动机器人

含义:有移动功用的机器人(有单纯移动和边作业边移动两种)


术语:肯定坐标系

含义:与机器人无关而设定的坐标系,多以基面为主


术语:机座坐标系

含义:以机器人基座为基准而设定的坐标系


术语:手腕坐标系

含义:以机器人的手腕为基准而设定的坐标系


术语:作业坐标系

含义:由作业使命所设定的坐标系


术语:基面

含义:设置机器人的面(一般为地板、墙面、天花板等)


术语:机械原点

含义:与各运动自由度有关的固有基准点


术语:作业原点

含义:与机器人作业有关的基准点


术语:模块

含义:具有独立功用或组织的构成单位


术语:关节

含义:由移动副或滚动副完成动作的组织


术语:自动关节

含义:由执行器直接驱动的关节


术语:被迫关节

含义:由滚动副完成动作意图的关节(在手指上有时也简称为节)


术语:支承本体

含义:设备臂、足的部分


术语:臂

含义:具有相似人臂功用的部分


术语:关节臂

含义:具有关节结构的臂


术语:手腕

含义:坐落臂的端部,能设备手爪的部分


术语:手

含义:具有相似人手功用的部分

术语:手指

含义:坐落手的前部,具有抓、夹等功用的部分


术语:结尾执行器

含义:机器人对作业方针直接起作用的部分(也简称为效应器)


术语:足

含义:有相似人足功用的部分


术语:索状移动组织

含义:有多个关节,并具有自由移动或定位功用的组织


术语:坚持

含义:机器人不靠手指来约束物体移动的自由度(坚持有支承、吸附等方法)


术语:抓握

含义:机器人靠手指来约束物体移动的自由度(抓握有抓、夹、握方法)


术语:抓持

含义:坚持和抓握的总称(抓持包含抓、吸附等)


术语:抓持功用

含义:关于抓持的功用


术语:作业功用

含义:关于机器人作业的功用


术语:操作功用

含义:关于臂、手等空间、时刻的运动功用


术语:移动功用

含义:关于用足、轮等进行移动的功用


术语:操控功用

含义:有关机器人操控的功用(有作业操控功用、示教功用及操作功用等)


术语:作业操控功用

含义:机器人实施作业时的有关操控功用


术语:运动操控功用

含义:做作业操控功用中,指有关轨道及力等力学量的操控功用


术语:运动次序操控功用

含义:做作业操控功用中,指有关运动次序的操控功用


术语:操作功用

含义:人直接操作的有关功用


术语:示教功用

含义:机器人示教的有关功用


术语:途径

含义:经过与机器人结构相关的指定点的移动面描绘的空间轨道


术语:轨道

含义:经过与机器人结构相关的指定点的移动面描绘的空间时刻路线


术语:定位操控

含义:与途径无关,要求抵达给定方针方位的操控


术语:轨道操控

含义:要求取指定轨道的操控


术语:轨道生成

含义:生成应移动的轨道


术语:CP操控

含义:指定全轨道或全途径的操控


术语:PTP操控

含义:指定途径上离散的经过点的操控


术语:插补

含义:在连续链接离散给定的点时,选择恰当的函数,将其途中的点作为其函数值而给出(有直线插补、圆弧插补等)


术语:示教

含义:使机器人存储要进行作业所必需的信息


术语:再现

含义:经过读出所存储的信息,使机器人实施其作业


术语:存储

含义:将作业所需的信息存入设备内


术语:方位存储方法

含义:关于各轴方位的存储方法


术语:次序存储方法

含义:关于各轴的动作过程次序的存储方法


术语:程序

含义:记叙机器人作业指令的序列


术语:分时程序操控方法

含义:按对各动作过程预先分配的时刻距离,逐次实施程序的方法


术语:次序程序操控方法

含义:依据预订程序,前一阶段动作过程完结后才干进行下一阶段动作过程的操控方法


术语:内部丈量力气

含义:机器人对本身状况的丈量力气


术语:外部丈量力气

含义:机器人对方针物体及障碍物等外界事物状况的丈量才能


术语:辨认功用

含义:机器人所具有的辨认功用


术语:通讯功用

含义:机器人直接向人及其他机械设备传递信息的功用


术语:动作方位丈量

含义:有关机器人姿势、动作的(或视点)的丈量


术语:动作速度丈量

含义:有关机器人动作速度(或角速度)的丈量


术语:动作加速度丈量

含义:有关机器人动作的加速度(或角加速度)的丈量


术语:适应性

含义:能对方针物的个别不同及环境改动等进行相应处理的才能


术语:柔性

含义:简单改动作业内容等才能


术语:刚性运动

含义:不受力学条件的影响而运动


术语:柔性运动

含义:顺应力学条件而运动


术语:和婉

含义:是刚性的倒数,表明组织的柔性程度的值


术语:感觉

含义:检测外界信息的功用


术语:传感器

含义:完成感觉功用的检测器材


术语:触觉

含义:关于机器人与方针物之间触摸的信息


术语:触摸觉

含义:关于机器人与方针物之间有无触摸的感觉


术语:压觉

含义:在手部与方针触摸面的法线方向上,机器人感知力的才能


术语:滑觉

含义:机器人与夹持物之间滑移程度的感知才能


术语:力觉

含义:机器人动作时感知各自由度所受力的才能


术语:视觉

含义:关于光学信息的感觉


术语:听觉

含义:关于声响信息的感觉


术语:挨近觉

含义:在必定范围内检知与物体挨近程度的感知才能


术语:热觉

含义:关于温度信息的感觉


术语:执行器

含义:将能质变换成机械运动的机器


术语:自确诊

含义:机器人辨别本身的机械、电器反常或人为发作的反常


术语:自修正

含义:机器人处置本身发作的反常,康复到本来状况


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